学会感恩1234
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由深度图的深度值转为实际距离值的标定程序

楼主#
更多 发布于:2020-12-31 17:22
1. 首先由深度相机获取到深度图
见 深度图 图像(此处深度图不可用,只用于展示)完整代码见下方百度云链接

描述:深度图

图片:深度图.png

深度图

2. 获取相机的标定参数
这里指的是深度图的高度值与实际高度值的转换关系。
这里给出示例标定文件
此帖售价 10 金币,已有 14 人购买 [记录] [购买]
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3.获取图像中所有像素位置的深度值
本部分内容设定了隐藏,需要回复后才能看到

4.深度图转换为点云图
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5.创建新的视差图像ImageZ、ImageY、ImageX
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6.将视差图像合成为一个三通道图像
compose3 (ImageX, ImageY, ImageZ, Image3DXYZ)
7.结果如图所示
点云展示

描述:点云

图片:QQ截图20210121165246.png

点云

百度云链接:完整程序+深度图
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[学会感恩1234于2021-01-25 13:09编辑了帖子]
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沙发#
发布于:2021-01-07 09:19
我觉得我的贴子挺实用的,怎么浏览量这么低呢?
学会感恩1234
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板凳#
发布于:2021-01-07 09:25
就因为没发深度图和视差图?但这是少有的标定程序,很难做的。
无厘头1234
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地板#
发布于:2021-01-07 15:23
搞这么复杂,不就是灰度差值么?
wh64zz
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4楼#
发布于:2021-01-10 21:51
呵呵,不懂,路过!!!!!!!!!!!
akuan333
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5楼#
发布于:2021-01-11 13:04
呵呵, 学习~~~~~~~~~~
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6楼#
发布于:2021-01-11 17:33
程序中的Homography为深度相机标定矩阵,即内参与外参的乘积。外参表示线激光平面在相机坐标系中的[R,T]矩阵。内参表示相机内参,是由相机和镜头焦距决定的。
nan11403
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7楼#
发布于:2021-01-11 18:02
多点文字描述和图片会不会好一点。
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8楼#
发布于:2021-01-20 13:50
有感兴趣的可以直接私信我
无厘头1234
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9楼#
发布于:2021-01-21 08:59
楼主知道怎么把三位的灰度图变为带颜色的三维图么
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10楼#
发布于:2021-01-21 11:06
无厘头1234:楼主知道怎么把三位的灰度图变为带颜色的三维图么回到原帖

描述:1

图片:微信图片_20210121110607.png

1
SmartNan
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11楼#
发布于:2021-01-21 11:10
这个时Halcon的三维显示的效果图, 比如可以这样设置
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','intensity','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)
学会感恩1234
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12楼#
发布于:2021-01-21 11:22
谢谢指导,谢谢!!!!!!
739797334
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13楼#
发布于:2021-01-21 11:39
学习了。感谢楼主无私分享。。。好人
gt785976799
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14楼#
发布于:2021-01-21 13:36
学习了。感谢楼主无私分享。。。好人
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